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Weiterndorf, damals als Witramenesdorf bezeichnet, wurde in der Gründungsurkunde des Klosters Heilsbronn bereits 1132 erstmals Urkundlich erwähnt. Zur Gründung wurdem dem Kloster damals 4 Höfe hier überlasen. Im laufe der Zeit kam das Kloster in den Besitz aller Anwesen. Die Gemeinde gehörte bis 1818 zur Pfarrei Bürglein, danch nach Heilsbronn. In der Bayerischen Denkmalliste sind 3 Gebäude verzeichnet: Schafhaltung der Klosterverwaltung aus dem 17. Jahrhundert, Ehemalige Klostermühle, Giebel aus dem 17. Jahrhundert, Ehemaliges Markgräfliches Forstamt, erbaut 18. Jahrhundert. Die Schafhaltung wurde gegen 1750 verkauft, die Hutrechte kaufte die Dorfgemeinschaft, sie gingen danach an die 1815 gegründete Gemeinde Weiterndorf über. Bei der Uraufnahme von Weiterndorf beim Anschluss an Bayern (Uraufnahme von 1826)waren 22 Hausnummern verteilt worden. Die Gemeinde Weiterndorf wurde 1971 von der Stadt Heilsbronn eingemeindet.